기본 조작

  • Edit - Scenario - Scenario Edit mode 에서 장애물을 생성, 배치, 삭제를 할 수 있다.-

Vehicle 배치

  1. Spawn Objects List - Vehicle 아이콘 선택

  2. 원하는 Vehicle 종류를 선택

  3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  4. Vehicle은 linked path위에만 배치 가능.

22.R2.0 버전부터

1. Random Vehicle 추가함.

2. Scenario File (.json) Load 시, 사용 계정 옵션에 Load할 차량이 없는 경우
Default 차량을 만들어 해당 차량을 불러옴.

  • Spawn Objects List

    • 대상

      • Sedan : 2017_Hyundai_Grandeur 형상의 Default 차량

      • SUV : 2016_Hyundai_Santafe 형상의 Default 차량

      • Bus : 2016_Hyundai_Universe 형상의 Default 차량

      • Truck : 2012_Hyundai_HD65 형상의 Default 차량

      • Wagon : 2015_Toyota_Prius(HEV) 형상의 Default 차량

      • MPV : 2020_chlyser_pacifica_hybrid 형상의 Default 차량

    • 미대상

      • Misc (소형 차량)

      • Custom

참고영상

Pedestrian 배치

Single Pedestrian

  1. Spawn Objects List - Pedestrian 아이콘 선택

  2. 원하는 Pedestrian 종류를 선택

  3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  4. 드래그 앤 드롭 으로 Pedestrian 위치 이동이 가능함. UPDATE

  • Pedestrian Parameter

    • Mode

      • Loop Off : 알고리즘 진행 여부

      • Loop On : 알고리즘 반복 여부

    • Activation Distance : 차량과 Standard Point 사이의 거리로 AD 범위 안에 들어오면 보행자 알고리즘을 진행함.

    • Travel Distance : 보행자 알고리즘이 진행될 때 보행자가 이동할 수 있는 최대 이동 거리

    • Walk Speed : 보행자 이동 속도

    • Behavior : 보행자의 행동 선택

      • Standard : 기본 모드

      • Texting : 휴대 전화를 메세지 보내는 모습

      • Calling : 휴대 전화로 통화하는 모습

    • Heading : 보행자의 방향 전환

    • Reference Point : 차량과 보행자 사이 거리를 결정하는 기준점

      • Reference Point를 기준으로 Activation Distance 설정됨.

참고영상

Motion Pedestrian

  1. Spawn Objects List - Pedestrian 아이콘 선택

  2. police1 또는 “[pedestrian_name]_ai” 선택

  3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  • Motion Pedestrian parameter (“[pedestrian_name]_ai” 의 경우)

    • Pedestrian Mode Type : pedestrian행동 타입 선택

      • ONCE - 목적지를 설정했을 때 목적지에서 idle 상태로 변경

      • CLOSE LOOP - 목적지에 도달하면 삭제

      • REPEAT - 목적지 도착 시 처음위치로 순간이동해서 반복

      • LOOP - 출발지와 목적지를 왕복

      • NEW PATH - 목적지가 여러개 인 경우 처음 목적지에 도달했을 때 다른 목적지를 찾아서 이동

      • STAND - 제자리에 서있음

    • Pedestrian Animation : Pedestrian Animation 선택

      • Idle - 제자리에 서있음

      • BT_IdleWalk : 걸어감

      • Run : 뛰어감

    • 참고영상

  • Motion Pedestrian parameter (police 1의 경우)

    • Pedestrian Mode Type : pedestrian행동 타입 선택 (사용 불가)

    • Pedestrian Animation : Pedestrian Animation 선택

      • Police_Handsignal_Idle_1

      • Police_Handsignal_FStop

        • FStop

        • FtoR

        • BtoL

      • Police_Handsignal_FandL_Stop (수신인 기준)

      • Police_Handsignal_FandL (수신인 기준)

      • Police_Handsignal_LRStop

        • LRStop

        • RtoB

        • LtoF

      • Police_Handsignal_RtoL

        • RtoL

        • LtoR

      • Police_Handsignal_FtoB

        • FtoB

        • BtoF

    • 참고영상 (Police Hand-Signal)

Pedestrian SpawnPoint

  1. Spawn Objects List - Spawn Point 아이콘 선택 (KATRI 맵 보도에서 사용 가능함.)

  2. PedSpawnPoint 선택

  3. Shift + 왼쪽 클릭으로 스폰포인트 생성하고 Ctrl 클릭으로 목적지 포인트 생성, 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  • PedSpawnPoint parameter (“[pedestrian_name]_ai” 에서 사용 가능)

    • Pedestrian Count : 스폰되는 Pedestrian 수 지정

    • Pedestrian Mode Type : Pedestrian 행동 타입 선택

      • ONCE - 목적지를 설정했을 때 목적지에서 idle 상태로 변경

      • CLOSE LOOP - 목적지에 도달하면 삭제

      • REPEAT - 목적지 도착 시 처음위치로 순간이동해서 반복

      • LOOP - 출발지와 목적지를 왕복

      • NEW PATH - 목적지가 여러개 인 경우 처음 목적지에 도달했을 때 다른 목적지를 찾아서 이동

      • STAND - 제자리에 서있음

    • Spawn Pedestrian Type : Pedestrian 종류 선택

    • Timer : 스폰되는 Pedestrian 주기 지정

    • Destination : 목적지 포인트 지정

    • 참고영상

Object 배치

22.R2.0 버전부터 Object Position이 ISO에서 ENU 좌표계로 변경됨.

  1. Spawn Objects List - Object 아이콘 선택

  2. 원하는 Object 종류를 선택

  3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

  4. Object의 위치, 각도, 스케일 값 수정 가능

  • Position : 왼쪽에서부터 순차적으로 x, y, z 필드 값을 의미하며 Object의 위치 변경

  • Rotation : 왼쪽에서부터 순차적으로 x,y, z 필드 값을 의미하며 Object의 각도 변경

  • Scale : 왼쪽에서부터 순차적으로 x, y, z 필드 값을 의미하며 Object의 크기 변경

  • 참고영상

Denied Area (음영 구간) 배치

  • Edit - Scenario - Map Edit mode 선택함.

  1. Denied Area 선택함.

  2. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성함. Alt + 왼쪽 클릭으로 삭제함.

  3. Shaded Area의 Size, Position, Rotation 항목 수정 가능함.

  • Size, Position, Rotation을 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Shaded Area 크기 조절/위치 이동/회전 가능함.

  • POS XYZ : 이동하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Position 수정

    • e.g : X 10 만큼 이동

  • ROT PYR : 수정하고 싶은 축(P,Y,R) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Rotation 수정

    • e.g : pitch 45도 회전

  • Size XYZ : 크기 수정하고 싶은 축(Size X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Size 수정

    • e.g : Size X 2.0m로 크기 변경

  1. Sensor Setting에서 각 센서 토글을 클릭해서 세팅 가능.

  • GPS

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨.

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 GPS 출력 값 변동됨.

  • IMU

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Orientation , Angular Velocity, Linear Acceleration 값 0으로 출력됨.

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise, Bias-Instability Noise , Random Walk Noise 파라미터에 따라 IMU 출력 값 변동됨.

  • 2D/3D LiDAR

    • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Point Cloud 값이 빈 값으로 출력됨.

    • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 LiDAR 출력 값 변동됨.

시나리오 관리

Save

  • Spawn Objects List - Scenario - Save Scenario 클릭

  • 현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물의 정보들을 저장할 수 있다.

Load

1. 22.R2.0 버전부터 Network Data 구분함.

- 기존엔 Built-in Scenario 파일(.json)에서 네트워크 파일(Network Data)을 참조하여 불러왔으나 ‘Network Data’ 선택 여부 가능하도록 항목 추가함.

2. 22.R2.0 버전부터 Simulator 최신 버전에서 이전 버전의 Scenario File(.json)이 호환 가능하도록 수정함

  • Spawn Objects List - Scenario - Load Scenario 클릭

  • 현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물, 네트워크 세팅 정보들을 로드할 수 있다.

Reset

  • Edit - Scenario - Reset Spawned Actors 클릭

  • 현재 맵에 있는 모든 차량, 보행자, 장애물, Denied Area를 일괄적으로 삭제할 수 있다.