차량의 기준 좌표계는 차량 뒷바퀴 간 중심점으로 한다.

차량관련 좌표계 List

  • 차량이 위치하는 Global 좌표계

    • pose_x, pose_y, pose_z

  • 센서가 부착되는 차량의 좌표계

    • x, y, z

      • 좌표계의 원점은 차량 뒷바퀴간 중심

      • Y축은 뒷바퀴 축

      • X축은 지면과 평행한 축으로 뒷바퀴 축인 Y축에 수직임

      • Z축은 지면에 수직인 축