[Autoware.AI] Quick Start Guide

Ubuntu 설치 이후 과정 (Vitualbox 환경에서 실행 불가능)

환경 설정

그래픽 드라이버

• Nouveau 드라이버가 아닌 NVIDIA 드라이버를 활성화 한다.

Docker 설치

• Install Docker CE

  • Docker 설치를 위한 작업으로 자세한 내용은 아래 링크를 참고한다.

    • $ sudo apt-get update

    • $ sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

    • $ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

    • $ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

    • $ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

    • $ sudo apt-get update

    • $ sudo apt-get install docker-ce

  • https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installation  

Nvidia Docker 설치

• Docker 를 이용한 가상 환경에서 그래픽 카드 사용을 위해 설치해야 한다.

  • $ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

  • $ sudo apt-get update

  • $ sudo apt-get install -y nvidia-docker2

  • $ sudo pkill -SIGHUP dockerd

  • $ sudo usermod -a -G docker $USER

  • $ sudo service docker restart

Autoware 다운

• $ cd ~  && git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git (Autoware 설치)

• $ git clone https://gitlab.com/gusto94/shared_dir.git (Morai 공유 폴더 설치)

  • 설치 시 share_dir 폴더를 생성한다.

MORAI SIM

Autoware.ai quick start guide는 R_KR_PG_K-City 맵에서 진행한다.

MORAI SIM Network 설정

• 네트워크 세팅

  • 시뮬레이터 상단메뉴 Edit - Network settings

    

  • 아래 빨간색 박스로 표시한 부분만 토픽 이름을 바꾸어주고, 나머지는 변경하지 않고 사용한다.

  • Ego Ctrl Cmd(Sim ← User)

    • Message Type : autoware_msgs/ControlCmdStamped

    • Default Topic : /autoctrl_cmd → ctrl_cmd

      

  • Ego Vehicle Status(Sim → User)

    • Message Type : autoware_msgs/VehicleStatus

    • Default Topic : /Ego_topic1 → Ego_topic

  • Ego Vehicle Status(Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/EgoVehicleStatus

    • Default Topic : /Ego_topic → Ego_topic1

      

MORAI SIM Sensor 세팅

• Sensor 세팅

  • 시뮬레이터 상단메뉴 Edit - Sensor - Sensor Edit Mode

    

  • 좌측의 Sensor list에서 배치하려고 하는 센서를 선택하고 shift + 좌클릭을 이용해서 차량에 배치한다

    

  • 각 센서의 세부 세팅은 아래를 참고한다.

    • GPS, IMU. Camera는 ROS 통신프로토콜을 사용한다.

    • Lidar는 UDP 통신 프로토콜을 사용하며, 원하는 Lidar 모델을 선택해서 사용한다.

AutoWare 실행

가상 환경 실행

• $ sudo docker/generic/run.sh -s -i oveflow/autoware -t 2.0.5

  

Terminator 실행

입력 창을 한눈에 보기 위해서 Terminator 를 사용한다.

• $ terminator (terminator 터미널 창이 나온다)

• $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• $ roslaunch gps2utm morai_bridge.launch

• $ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• terminator 에서 명령어 입력 -

-AutoWare 실행 화면 -

Autoware 세팅 및 주행 테스트

Runtime Manager Setting

• Setup

  • TF, Vehicle Model, Vehicle Info 활성화
    

    

• Map

  • Point Cloud 활성화

  • Vector Map 활성화

  • TF 활성화
    

    

• Sensing

  • 시뮬레이터에서 선택했던 LiDAR 모델에 맞게 선택한다.
    

    

주행 테스트 Setting

• Computing

  • autoware_connector

    • vel_pose_connect

  • OpenPlanner - Global Planning (Local path 생성 전 global path 를 먼저 실행 해야 한다.)

    • op_global_planner

  • OpenPlanner - Local planning

    • op_common_params

    • op_trajectort_generator

    • op_motion_predictor

    • op_trajectory_evaluator

    • op_behavior_selector

  • waypoint follower

    • pure_pursuit

    • Twist_filter

      

• Rviz 확인

  • Runtime Manager 우측 하단에 있는 Rviz 클릭 한다

    • Rviz 좌측 하단에 있는 add - By topic 클릭 하여 다음 두 개의 Topic을 추가한다.

      • /vector_map_center_lines_rviz (global_path 생성)
        생성된 global_path 에서 Pose를 지정하여 시작 지점과 종료 지점을 설정 할 수 있다.

        • 2D Pose Estimate (시작 지점 설정)

        • 2D Nav Goal (종료 지점 설정)

      • /local_trajectories_eval_rviz (local_path 생성)
        

        

        

• 시뮬레이터 실행

  • 세팅 후 시뮬레이터 화면에서 Q 클릭하여 AutoMode 변경하여 주행 테스트를 할 수 있다.