본 페이지는 Ego Vehicle을 User가 원하는 위치에 생성 할 수 e있는 모드인 Ego Ghost Mode에 대해 소개한다.

ROS Messages - Ego Network

https://github.com/morai-developergroup/morai_msgs/blob/master/msg/GhostMessage.msg

Ghost Ctrl Cmd

  • Ghost Mode Ego 차량 제어 명령

    • Message Type : morai_msgs/GhostMessage

    • Default Topic : /ghost_ctrl_cmd

    • 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지

      • Ghost Mode : 차량을 원하는 위치에 생성 할 수 있는 모드이다.

No

Name

Type

Unit

Remarks

1

position

Vector3

m

ego 차량의 위치 지정 (X, Y, Z)

2

rotation

Vector3

deg

ego 차량의 회전 지정 (roll, pitch, yaw)

3

velocity

float64

km/h

ego 차량의 속도

4

steering_angle

float64

deg

ego 차량 앞바퀴 조향 각도

Ego Ghost Mode 기능 사용법

  • Edit > Network Settings의 Cmd Control에서 MoraiGhostCmdController를 선택하여 Ego Ghost Mode 설정 가능함.

  • 사용 환경에 맞게 IP를 적어주고 Connect함.

  • ROS에서 /ghost_ctrl_cmd _Topic을 Publish 함.

  • Keyboard Q를 누르면 Publish한 정보에 따라 Ego Ghost Vehicle이 생성되는 것 확인 가능함.

UDP Message Type - Ego Network

Ghost Ctrl Cmd

  • 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지

  • 통신 프로토콜

    • 전체 패킷 크기 :

    • 데이터 크기 :

      • x_pos_ego (4byte / x_pos_ego / float)

        • ego 차량의 위치 지정 (X) (m)

      • y_pos_ego (4byte / y_pos_ego / float)

        • ego 차량의 위치 지정 (Y)

      • z_pos_ego (4byte / z_pos_ego / float)

        • ego 차량의 위치 지정 (Z)

      • roll_ego (4byte / roll_ego / float)

        • ego 차량의 회전 지정 (roll) (deg)

      • pitch_ego (4byte / pitch_ego / float)

        • ego 차량의 회전 지정 (pitch)

      • yaw_ego (4byte / yaw_ego / float)

        • ego 차량의 회전 지정 (yaw)

      • speed_ego (4byte / speed_ego / float)

        • ego 차량의 속도 (Km/h)

      • steering_ego (4byte / steering_ego / float)

        • ego 차량 앞바퀴 조향 각도 (deg)

Ego Ghost Mode 기능 사용법