NPC Ghost Mode 사용 방법

본 페이지는 NPC Vehicle을 User가 원하는 위치에 생성 할 수 있는 모드인 NPC Ghost Mode에 대해 소개한다.

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NPC Ghost Mode 기능 사용법

Npc Ghost Mode 설정은 시뮬레이터 상단 PlayMode 메뉴의 하위 메뉴에서 설정이 가능하다.

• NPC Ghost Mode Settings 창에서 사용 환경에 맞게 ROS Bridge의 IP를 적어주고 Connect를 눌러준다.

• Status UI를 통해 연결 유무를 확인할 수 있다.

• ROS에서 /NpcGhost_Topic을 Publish 해주면 해당 정보에 따라 NPC Ghost Vehicle이 생성되는 것을 확인 할 수 있다.

NPC Ghost Cmd

• Morai Npc Ghost Controller

  • Message Type : morai_msgs/NpcGhostCmd

  • Default Topic : /NpcGhost_Topic

    • 타입설명 : Npc Ghost mode에서 Npc Vehicle을 생성(Control) 하는 메세지

      • Header header

      • morai_msgs/NpcGhostInfo[] npc_list

        • int32 unique_id : 생성할 Npc Ghost Vehicle의 unique_id 값 e.g(2,3,4..)

        • string name : 생성할 Npc Ghost Vehicle의 모델 이름 e.g 2016_Kia_Niro(HEV)

        • geometry_msgs/Vector3 position : 생성할 Npc Ghost Vehicle의 위치 값

          • float64 x

          • float64 y

          • float64 z

        • geometry_msgs/Vector3 rpy : 생성할 Npc Ghost Vehicle의 rpy 값

          • float64 x

          • float64 y

          • float64 z

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