다음 페이지는 시뮬레이터 K-city Map 에서 실시 한다

ROS

1. ROS 작업 환경 설정

  • ROS bridge 설치

    • 주행 테스트를 하기 위해서 다음의 종속 패키지를 설치 해야 한다.

    • 종속 패키지 설치

      • $ sudo apt-get update

      • $ sudo apt-get upgrade

      • $ sudo apt-get install curl

      • $ sudo apt-get install python3-pip

      • $ sudo apt-get install net-tools

      • $ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

    • ROS Bridge 실행

      • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

  • ROS bridge 실행 화면 -

  • ROS 환경 설정

    • 예제 코드 다운로드 : https://github.com/morai-developergroup/morai_example/tree/vgen_ros

    • ROS 환경 설정

      • ROS 작업 환경인 catkin_ws 를 만들기 (이미 ROS 작업 환경을 만들었다면 불 필요 하다)

        • $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

      • 다운 받은 예제 코드를 /catkin_ws/src 폴더에 복사

      • $ cd ~/catkin_ws

      • $ catkin_make

      • $ source devel/setup.bash

2. Simulator 네트워크 세팅

  • 시뮬레이터 좌측 상단의 Edit - Network Setting 클릭

  • Bridge IP 세팅 후 Apply 클릭

  • 입력할 Bridge IP 는 터미널을 열어 확인

    • $ ifconfig

    • 아래 화면에서는 192.168.56.101 이라는 메세지를 참조 하면 된다. IP 주소는 사용자마다 다를 수 있다

  • IP 세팅 후 Apply 클릭 시 ros bridge 를 실행한 터미널에 연결이 되었다는 내용이 출력 된다

  • ROS rqt 기능을 통해 메세지 출력 정보를 얻을 수 있다

ROS 메세지 설명 및 설정 방법은 ROS 설정 방법 및 프로토콜 페이지 참고.

3. 주행 테스트

  • 주행 코드 실행

    • 파일 권한 부여

      • 파일 실행 시 아래와 같은 오류가 발생할 수 있어 실행 파일에 권한을 부여 해주어야 한다

      • $ cd ~/catkin_ws/src/gen_ros && chmod -R a+x scripts

    • 주행 코드 실행

      • 코드 실행 전 ROS bridge 가 연결 되어 있어야 한다

      • $ roslaunch gen_ros gen_planner.launch

      • 실행 후 다음과 같은 터미널과 Rviz 가 출력 되는 것을 확인 할 수 있다.

      • 실행 후 시뮬레이터 화면에서 Q 클릭 시 Keyboard 모드에서 AutoMode 변경

        • AutoMode 변경 시 차량이 스스로 주행하는 모습을 확인 할 수 있다

      • 차량 클릭 우측에 나오는 Vehicle info - Setting 창에서 현재 주행 모드를 확인 가능하다

  • 시뮬레이터 조작 방법은 기본 조작 페이지 참조