Sensor Capture 기능 사용 방법

  • IMPORTANT 기능을 사용하기 위해서는 Sensor 모델이 모두 연결 되어있어야 한다.

  • Sensor 설정은 다음 페이지를 참조한다.

  • Sensor Capture시 저장되는 데이터는 Setting되어 있는 Ground Truth타입에 따라 데이터가 저장된다.

  • Sensor의 모든 Ground Truth 데이터를 저장 하고자하면 Active List에서 아래 표시된 버튼을 클릭 후 Capture한다.

3D LiDAR 관련 수정 사항 (22.R2.0 버전부터 해당함)

  • Sensor Capture 모드에서 Gaussian Noise 사용 시 3D LiDAR Intensity Type 모두 (Intensity, Semantic, Instance) 동일한 Distance을 갖게 수정

    • 기존의 경우 Sensor Capture 할 때 3D LiDAR 각 Intensity Type 별 Noise 값 재계산함.

  • 3D LiDAR Velarray H800/M1600, VLP32 모델 에서 Sensor Capture 모드 값 출력 에러 수정

ROS 메세지를 이용한 capture 기능

ROS 메세지를 이용하여 순간의 Sensor 데이터를 저장 할 수 있다

SensorSyncDataSubscriber

  • Message Type : morai_msgs/SaveSensorData

  • Default Topic : /SaveSensorData

    • bool is_custom_file_name ( true / false ): false 설정 시 기본 저장 경로에 저장 된다

      • 저장 경로 : MoraiLauncher_Win\MoraiLauncher_Win_Data\SaveFile\SensorData

    • string custom_file_name : (is_custom_file_name : true 설정 시 사용) 저장할 file 이름

    • string file_dir : (is_custom_file_name : true 설정 시 사용) 저장할 file의 경로

키보드 조작을 이용한 capture 기능

  • 키보드로 스페이스 바 인가 시, 인가된 순간 Sensor 데이터를 저장한다.

    • Sensor 데이터는 기본 저장 경로에 저장 된다.

      • 저장 경로 : MoraiLauncher_Win\MoraiLauncher_Win_Data\SaveFile\SensorData