gRPC Messages

1

unique_id

string

-

오브젝트의 unique id 값

2

acceleration

Vector3

m/s²

ego 차량의 현재 가속도 벡터 값

3

position

Vector3

m

ego 차량의 현재 위치

4

velocity

Vector3

km/h

ego 차량의 현재 속도 벡터 값

5

rotation

Vector3

deg

차량의 heading(deg)를 나타냄.

6

accel

float32

-

차량의 가속 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

7

brake

float32

-

차량의 브레이크 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

8

front_wheel_angle

float32

rad

차량의 현재 앞 바퀴 각도(Wheel Angle) 값

9

link_id

MGeoInfo

주행 중인 link 정보

10

is_pass_dest_pos

bool

목적지 도착 여부

11

remaining_distance

float

m

목적지까지 남은 거리

12

tl_id

string

차량 진행 방향에 인접한 신호등(traffic light) id

13

tl_color

TrafficLight.LightColor

차량 진행 방향에 인접한 신호등(traffic light) 의 color

1

position

vector3

2

rotation

Vector3

deg

3

velocity

float

4

cruise_settings

EgoCruiseCtrl

cruise mode 세팅

5

pause

bool

차량 pause 여부

1

longCmdType

int32

제어 방식을 결정하는 인덱스
1: Throttle control, 2: Velocity control, 3: Acceleration control

2

accel

float64

-

차량의 가속 패달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.

3

brake

float64

-

차량의 브레이크 패달 값을 의미하며 0~1범위를 가진다.

4

steering

float64

rad

차량 앞 바퀴 각도(Wheel Angle)을 의미하며 Rad 단위이다.

5

velocity

float64

km/h

(Only active if CmdType == 2)

6

acceleration

float64

m/s²

(Only active if CmdType == 3)

1

cruise_on

bool

cruise mode 사용 여부

2

cruise_type

enum Velocity

ex)
EgoCruiseCtrl.LINK

EgoCruiseCtrl.CONSTANT

3

link_speed_ratio

int32

현재 Link 제한 속도에 대한 ratio

4

constant_velocity

float

km/h

목표 주행 속도

1

service_name

string

-

오브젝트의 unique id 값

2

multi_ego_state_list

List<MultiEgoState>

1

unique_id

string

오브젝트의 unique id 값

2

acceleration

Vector3

m/s²

ego 차량의 현재 가속도 벡터 값

3

position

Vector3

m

ego 차량의 현재 위치

4

velocity

Vector3

km/h

ego 차량의 현재 속도 벡터 값

5

rotation

Vector3

deg

차량의 heading(deg)를 나타냄

6

accel

float32

-

차량의 가속 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

7

brake

float32

-

차량의 브레이크 패달의 상태 값 0~1 범위를 가진다.

8

front_wheel_angle

float32

rad

차량의 현재 앞 바퀴 각도(Wheel Angle) 값

9

link_id

MGeoInfo

주행 중인 link 정보

10

is_pass_dest_pos

bool

목적지 도착 여부

11

remaining_distance

float

m

목적지까지 남은 거리

12

tl_id

string

차량 진행 방향에 인접한 신호등(traffic light) id

13

tl_color

TrafficLight.LightColor

차량 진행 방향에 인접한 신호등(traffic light) 의 color

1

service_name

string

2

multi_ego_ctrl_cmd

List<MultiEgoCtrlCmd>

1

unique_id

string

오브젝트의 unique id 값

2

longCmdType

int32

제어 방식을 결정하는 인덱스
1: Throttle control, 2: Velocity control, 3: Acceleration control

3

accel

float64

-

차량의 가속 패달 값을 의미하며 0~1 범위를 가진다.

4

brake

float64

-

차량의 브레이크 패달 값을 의미하며 0~1범위를 가진다.

5

steering

float64

rad

차량 앞 바퀴 각도(Wheel Angle)을 의미하며 Rad 단위이다.

6

velocity

float64

km/h

(Only active if CmdType == 2)

7

acceleration

float64

m/s²

(Only active if CmdType == 3)

1

service_name

string

2

cmd_list

List<MultiEgoEventCmdRequest>

1

unique_id

string

제어할 차량의 unique id

2

option

int8

이벤트 제어를 요청하는 필드 옵션

(Bit-wise operation)

(1: ctrl_mode, 2: gear, 4: lamps(4, 5번 필드), 8: set_pause)

3

ctrl_mode

int32

차량의 control mode 제어
(1: Keyboard 2: GameWheel, 3: automode, 4: cruisemode)

4

gear

int32

차량의 기어 변경
(-1: 이전 상태 유지,

1: P, 2: R, 3: N, 4: D)

5

turn_signal

int8

방향 지시등 제어
(0: No signal, 1: Left, 2: Right, 3: 이전 상태 유지)

6

emergency_signal

int8

방향 지시등 제어(0: No signal, 1: Emergency signal)

7

set_pause

bool

True: Pause 상태로 유지

False: play 상태로 전환

1

service_name

string

2

res_list

List<MultiEgoEventCmdResponse>

1

unique_id

string

차량의 unique id

2

ctrl_mode

int32

차량의 control mode 현재 상태

3

gear

int32

차량의 기어 현재 상태
(1: Keyboard 2: GameWheel, 3: automode, 4: cruisemode)

4

turn_signal

int8

방향 지시등 현재 상태
(0: No signal, 1: Left, 2: Right, 3: 이전 상태 유지)

5

emergency_signal

int8

방향 지시등 현재 상태
(0: No signal, 1: Emergency signal)

6

set_pause

bool

pause 여부

1

service_name

string

2

req_list

List<CreateMultiEgoVehicleRequest>

1

unique_id

string

생성할 Multi-Ego Vehicle의 unique id 지정

2

position

Vector3

m

초기 위치

3

rotation

Vector3

deg

초기 방향(heading)

4

velocity

float64

km/h

초기 속도

5

vehicleName

string

생성할 차종 이름 (ex: 2016_Hyundai_Ioniq)

6

pause

bool

True: 시뮬레이터 Pause 상태로 유지

False: 시뮬레이터 play 상태로 전환

1

req_delete

bool

1

service_name

string

2

msg

string

1

service_name

string

Ego vehicle : “/morai_msgs/EgoState“
Multi-Ego vehicle : “/morai_msgs/MultiEgoState“

2

msg

string

Ego Vehicle : EgoState
Multi-Ego Vehicle : list of MultiEgoState

1

map_name

string

실행할 map 이름
NOTE Asset Bundle Map의 경우는 아래와 같이 호출한다.
”V_Extra_Scene,asset_bundle_map_name”

2

ego_name

string

Ego vehicle의 모델명

1

success

bool

procedeure 실행 결과

2

description

string

procedure 실행 결과 정보

1

scenario_filename

string

MORAI SIM의 scenario file 명

1

x

double

2

y

double

3

z

double

2

res_list

List<ActorResponse>

1

result

bool

request success or fail

2

actor_name

string

client에서 요청한 unique id

3

display_name

string

Simulator에서 표시되는 unique id

1

service_name

string

“/morai_msgs/StartCmd“

2

cmd_start

bool

start 여부

1

service_name

string

“/morai_msgs/StopCmd“

2

cmd_start

bool

stop 여부

1

result

bool

link 정보 획득 success or fail

2

link_id

string

link id

3

waypoint

int64

link 내 way point index

1

unique_id

string

Link ID

2

index

int

wayPoint index

1

result

bool

2

res_list

List<LinkInfo>

1

result

bool

True: 해당 링크 존재
False: 해당 링크 없음

2

unique_id

string

link id

1

result

bool

True: 해당 링크 존재
False: 해당 링크 없음

2

res_list

List<VehicleInfo>

list of vehicle unique id

1

req_list

List<PedestrianSpawn>

1

unique_id

string

보행자 unique id

2

position

Vector3

spawn할 위치

3

rotation

Vector3

spawn 시 방향

4

velocity

float

km/h

보행자 이동 속도

5

active_dist

float

m

탐지 범위

6

move_dist

float

m

이동 거리

7

pedestrian_name

string

보행자 모델명

8

start_action

bool

spawn 후 보행자 보행(animation) 시작 여부

1

req_list

List<PedestrianAction>

1

unique_id

string

보행자 unique id

1

unique_id

string

차량 unique id

1

req_list

List<VehicleRoute>

1

unique_id

string

차량 unique id

2

obj_type

enum Type

ex)
VehicleRoute.EGO

3

decision_range

float

m

목적지 근접 판별 범위

4

link_list

List<LinkInfo>

주행 경로 정보

1

req_list

List<VehicleDestination>

1

unique_id

string

차량 unique id

2

obj_type

enum Type

ex)
VehicleDestination.EGO

3

decision_range

float

m

목적지 근접 판별 범위

4

position

vector3

목적지 좌표

1

res_list

List<VehicleRouteResult>

1

success

bool

2

unique_id

string

3

error_code

enum ERROR_CODE

4

description

string

5

waypoints

LinkInfo

1

req_list

List<PathOffset>

1

unique_id

string

차량 unique id

2

obj_type

enum VehicleType

ex)
VehicleType.EGO

3

value

float

%

bias

4

lat_bias_mode

enum OffsetType

ex)
PathOffset.FIX

1

res_list

List<VehicleAuxStateInfo>

1

unique_id

string

오브젝트의 unique id 값

2

isPassDestPos

bool

목적지 도착 여부

3

destPos

Vector3

목적지 좌표

4

remaining_distance

float

m

목적지까지 남은 거리

5

global_path

LinkInfo

주행 경로 MGeo link path 정보

6

local_path

LinkInfo

차량의 현재 MGeo link 정보

7

range

float

m

목적지 도착 여부 판정을 위한 decision range(decision boundary)

1

req_list

List<SensorSetting>

1

unique_id

string

차량 unique id

2

sensor_type

enum SensorType

ex)
SensorType.GPS

3

position

vector3

센서 부착 위치

4

rotation

vector3

센서 부착 방향

1

res_list

List<SensorResponse>

1

success

bool

success or fail

2

target_id

string

차량 ID

3

sensor_id

string

센서 ID

1

unique_id

string

차량 ID

2

sensor_id

string

센서 ID

1

req_list

List<SetGroundTruthSensor>

1

unique_id

string

차량 ID

2

sensor_id

string

센서 ID

3

gt_setting

struct

GT sensor setting parameters

4

viz_range

bool

m

GT sensor의 detection 가능 영역 visualization 여부

1

req_list

List<TargetSensor>

1

unique_id

string

차량 ID

2

sensor_id

string

센서 ID

1

shape_type

enum GTShapeType

2

cylinder_setting

GTCylinderSetting

3

cone_setting

GTConeSetting

4

filter

enum ObstacleObjType

None = 0,
Vehicle = 1,
Pedestrian = 2,
EgoVehicle = 3,
Obstacle = 4,
SpawnPoint = 5,
MovingObject = 6,
ExtraObstacle = 7,
SSAFYSpawnPoint = 8,
DestinationPoint = 9,
StopoverPoint = 10,
PedSpawnPoint = 11,
ShadedArea = 12,
MapObject = 13,
MAX = 14

5

max_count

int

maximum # of objects,
-1로 세팅 시 무제한

1

segments

int

top면 도형

2

vertical_fov

float

deg

Field of View

3

range

float

m

원기둥 길이

1

segments

int

top면 도형

2

vertical_fov

float

deg

Field of View

3

horizontal_fov

float

deg

Field of View

4

range_min

float

m

Detection range = {range_max - range_min, range_max}

5

range_max

float

m

6

resolution

int

cone을 이루는 면의 매끈한 정도(vertex 수)
maximum resolution == 10,
minimum resolution == 2

1

res_list

List<GroundTruth>

1

success

bool

2

data

List<ObjectStatus>

1

req_list

List<CreateSpawnPoint>

1

unique_id

string

spawn point unique id

2

position

Vector3

spawn point 생성 좌표

3

sub_category

enum ScenarioETC.SUBCATEGORY

ex)
ScenarioETC.SPAWN_POINT

1

req_list

List<EnableSpawnPoint>

1

unique_id

string

spawn point / pedestrian spawn point unique id

2

is_active

bool

True : enable
False : diable

1

req_list

List<SetSpawnPoint>

1

unique_id

string

spawn point unique id

2

info

SpawnPointInfo

3

spawn_object_name

string

spawn할 object 모델명

4

pause

bool

1

list_vehicle_length_type

enum VehicleClass.VehicleLengthType

ex)
VehicleClass.VehicleLengthType.MINI

2

is_close_loop

bool

spawn 차량 주행 경로 옵션

3

is_lane_change

bool

spawn 차량 주행 경로 옵션

4

parameter_type

enum DesiredVelocityType.ParameterType

ex)
DesiredVelocityType.ParameterType.CONSTANT

5

maximum_spawn_vehicle

int32

최대 spawn 수

6

min_spawn_period

float

sec

spawn 주기 설정

7

max_spawn_period

float

sec

spawn 주기 설정

8

spawn_velocity_type

enum CruiseModeType.VelocityType

ex)
CruiseModeType.VelocityType.CUSTOM_VELOCITY

9

min_spawn_velocity_custom

float

km/s

spawn 차량의 초기 속도 설정

10

max_spawn_velocity_custom

float

km/s

spawn 차량의 초기 속도 설정

11

min_spawn_velocity_link

float

%

spawn 차량의 초기 속도 설정

12

max_spawn_velocity_link

float

%

spawn 차량의 초기 속도 설정

13

desired_velocity_type

enum CruiseModeType.VelocityType

ex)
CruiseModeType.VelocityType.CUSTOM_VELOCITY

14

min_desired_velocity_custom

float

km/s

spawn 차량의 목표 속도 설정

15

max_desired_velocity_custom

float

km/s

spawn 차량의 목표 속도 설정

16

min_desired_velocity_link

float

%

spawn 차량의 목표 속도 설정

17

max_desired_velocity_link

float

%

spawn 차량의 목표 속도 설정

18

destination_obj_unique_id

int32

목적지 unique id

19

start_link_info

LinkInfo

주행 시작점의 link 정보

20

end_link_info

LinkInfo

주행 완료점의 link 정보

21

lateral_bias_mode

enum BiasMode.LatBiasMode

lateral bias 설정
ex)
BiasMode.LatBiasMode.FIX

22

min_lateral_bias

float

%

lateral bias 설정

23

max_lateral_bias

float

%

lateral bias 설정

1

req_list

List<SetPedestrianSpawnPoint>

1

unique_id

string

spawn point unique id

2

info

PedestrianSpawnPointInfo

3

spawn_object_name

string

spawn 모델명

4

pause

pause

1

list_pedestrian_desination

List<PedestrianDestinationPointInfo>

보행자 목적지 설정

2

pedestrian_random_mode

bool

spawn random 모델

3

select_mode

enum PedestrianBehavior.CHARACTER_MODE

ex)
PedestrianBehavior.CHARACTER_MODE.STAND

4

min_count

int32

최소 spawn 수

5

max_count

int23

최대 spawn 수

6

spawn_time

float

sec

spawn 주기

1

position

Vector3

2

rotation

Vector3

3

scale

Vector3

1

success

bool

2

tl_id

string

traffic light unique id

3

tl_color

enum TrafficLight.LightColor

ex)
TrafficLight.LightColor.SG

1

res_list

List<TLInfo>

1

req_list

List<TLStateParam>

1

tl_id

string

신호등 unique id

2

tl_color

enum TrafficLight.LightColor

ex)
TrafficLight.LightColor.SG

3

is_impulse

bool

True : 일시적으로 신호등 color 변경
False : 영구적인 신호등 color 변경

4

set_sibling

bool

True : tl_id와 동일한 진입로에 위치한 신호등들의 color 변경
Fasle : tl_id에 해당하는 신호등만 color 변경

1

req_list

List<IntscnStateParam>

1

intscn_id

string

교차로 unique id

2

state_idx

int32

교차로의 state 지정

1

req_list

List<IntscnScheduleData>

1

intscn_id

string

교차로 unique id

2

tl_schedule

List<TrafficLight.TLSchedule>

3

yellow_duration

List<TrafficLight.YellowSchedule>

4

ps_schedule

List<TrafficLight.PSSchedule>

1

duration

int32

sec

state duration 시간

2

str_light_color_list

List<string>

해당 state에 나타나야할 color list

1

duration

int32

sec

state 천이 시 발생하는 황색등의 duration

1

tl_state_idx

int32

state index

2

synced_tl_idx

int32

보행자 신호등이 함께 녹색 점등할 synced traffic light index

3

before_sec

int32

sec

4

green_light_sec

int32

sec

녹색등 duration

5

flicker_light_sec

int32

sec

녹색등 점멸 duration

1

req_list

List<FaultInjectionCtrl>

1

unique_id

string

차량 unique id

2

fault_location

int32

차량의 fault 발생 장치
{2 : Accel, 3 : BRAKE, 4 : STEERING}

3

fault_class

int32

fault 대분류
{1 : Timing, 2 : Data, 3 : Hardware}

4

fault_subclass

int32

fault 소분류
아래의 각 수의 최상위 digit은 fault class와 일치하여야 한다
{101 : LOSS_AND_TIMEOUT,
102 : DELAYED,
201 : OPEN,
202 : SHORT,
203 : OFFSET,
204 : STUCK_IN_RANGE,
205 : OUT_OF_DATA,
206 : DRIFT_AND_OSCILLATION,
301 : PUNCTURE,
302 : TRANSFORM
}

1

req_list

List<FaultInjectionTire>

1

unique_id

string

2

tire_index

int32

3

fault_class

int32

4

fault_subclass

int32

1

req_list

List<FaultInjectionSensor>

1

unique_id

string

2

sensor_id

string

3

fault_class

int32

4

fault_subclass

int32

5

local_position_offset

Vector3

6

local_rotation_offset

Vector3

1

req_list

List<ObstacleSpawn>

1

unique_id

string

Obstacle ID

2

position

Vector3

3

rotation

Vector3

4

scale

Vector3

5

obstacle_name

string

모델명

1

vehicle

bool

2

pedestrian

bool

3

obstacle

bool

4

spawn_point

bool

5

map_object

bool

1

req_list

List<CreateMapObject>

1

unique_id

string

object unique id

2

position

Vector3

3

rotation

Vector3

4

spawn_object_name

string

FrictionChangeMaterial

1

unique_id

string

차량 ID

2

type

int

vehicle = 1,
pedestrian = 2,
obstacle = 4

3

name

string

모델명

4

heading

double

deg

5

position

vector3

6

acceleration

vector3

m/s²

7

velocity

vector3

8

size

vector3

1

req_list

List<ObjectPause>

1

unique_id

string

object의 unique id

2

obj_type

enum Type

차량 타입 지정

3

set_pause

bool

True : pause
False : Resume

1

id_list

List<TargetUniqueId>

오브젝트의 unique id 값

1

unique_id

string

오브젝트의 unique id 값

1

req_list

List<FrictionControlArea>

1

unique_id

string

2

vertical_radius

float

deg

3

horizontal_radius

float

deg

4

height

float

m

5

multiplier

float

1

_Begin

2

LINK

(Link 제한 속도 * link_speed_ratio)로 주행

3

CONSTANT

(목표 주행 속도) 로 주행

4

_End

1

_Begin

2

EGO

3

MULTIEGO

4

_End

1

_Begin

2

EGO

3

MULTIEGO

4

_End

1

SUCCESS

2

FAILED

3

NULL_EXCEPTION

4

NOT_FOUND_UNIQUE_ID

5

NOT_CREATE_OBJECT

6

EMPTY_LIST

7

NOT_EGO_CRUISE_MODE

8

NOT_FOUND_LINK_ID

9

NOT_FOUND_PATH

10

DIFFERENT_START_LINK

1

_Begin

2

FIX

설정 값으로 고정

3

RANDOM_GAUSSIAN

Gaussian distribution

4

_END

1

None

2

Camera

3

Lidar3D

4

Lidar2D

5

GPS

6

IMU

7

Radar

8

Ultrasonic

9

GroundTruth

Ground Truth 정보 획득

10

END

1

_BEGIN

2

Cylinder

3

Cone

4

_End

1

_BEGIN

2

SPAWN_POINT

차량 spawn point

3

PED_SPAWN_POINT

보행자 spawn point

4

_END

1

MINI

차량 크기

2

COMPACT

차량 크기

3

MIDDLE_SIZE

차량 크기

4

LARGE

차량 크기

1

_BEGIN

2

CONSTANT

지정한 목표 속도를 따름

3

VARIABLE

[MIN, MAX] 범위 속도

4

_END

1

_BEGIN

2

LINK_VELOCITY

(Link 제한 속도 * link_speed_ratio)로 주행

3

CUSTOM_VELOCITY

(목표 주행 속도) 로 주행

4

_END

1

_BEGIN

2

FIX

설정 값으로 고정

3

RANDOM_GAUSSIAN

Gaussian distribution

4

_END

1

_BEGIN

2

ONCE

3

CLOSED_LOOP

4

REPEAT

5

LOOP

6

NEW_PATH

7

STAND

8

_END

1

_BEGIN

2

R

Red

3

Y

Yellow

4

SG

StraightGreen

5

LG

Left

6

RG

Right Green

7

UTG

UTurnGreen

8

ULG

UpperLeftGreen

9

URG

UpperRightGreen

10

LLG

LowerLeftGreen

11

LRG

LowerRightGreen

12

R_WITH_Y

Red_WITH_Yellow

13

Y_WITH_G

Yellow_WITH_Green

14

Y_WITH_GLEFT

Yellow_WITH_GreenLEFT

15

G_WITH_GLEFT

Green_WITH_GreenLEFT

16

R_WITH_GLEFT

Red_WITH_GreenLEFT

17

LLG_SG

LowerLeftGreen_StraightGreen

18

R_LLG

Red_LowerLeftGreen

19

ULG_URG

UpperLeftGreen_UpperRightGreen

20

UNDEFINED

신호등이 초기화 되지 않음

21

NOT_DETECTED