본 페이지는 MORAI에서 제공하는 NPC 차량을 배치하고 원하는 목적지로 설정하는 기능에 대해 기술한다.

차량 배치

: Edit - Scenario - Scenario Edit mode 진입 시 차량 배치모드로 모드가 변경된다. Shift키를 누른 채 도로 위로 마우스 커서 이동 시 차량이 생성되는 것을 볼 수 있고 마우스 왼쪽 클릭 시 차량이 생성되는 것을 알 수 있다.

현재는 UI의 인터페이스만 소개하고있는데 UI로 설정한 파일은 JSON 포맷으로 저장된다.

사용자가 JSON 파일을 이용해 시나리오를 설정한 후 “~/MORAILauncher_Win_Data/SaveFile/Scenario/K-City“폴더에 넣으면 UI에서 불러올 수도 있고 ROS Message를 통해 시나리오 파일을 불러올 수 도 있다.

시나리오 파일(JSON) 설명 페이지 링크

배치모드 카메라 시점(Perspective View) 조작

: 배치모드를 들어가면 기본 카메라 시점은 Perspective View 모드이다. 이때의 조작법은 크게 세가지로 나뉜다.

  • W/S/A/D: 앞/뒤/좌/우

  • Q/E: 상/하

  • 마우스 우클릭 상하 드래그: 카메라 Pitch조절

  • 마우스 우클릭 좌우 드래그: 카메라 Yaw조절

Top View Mode 조작

: 배치모드에 들어가면 좌측 하단에 “Top View Mode”라는 푸른 버튼이 생성되는데 이를 클릭하면 Top View 모드로 진입할 수 있다.

Top View모드에서는 위에서 아래로 정사영한 2D로 화면을 볼 수 있으며 차량을 배치할 때 있어 적합한 뷰다.

조작법은 아래와 같다.

  • W/S/A/D: 앞/뒤/좌/우(2D상에서), E/Q(Zoom In/Out)

  • 마우스 우클릭 드래그: 카메라 Yaw조절

  • 마우스 휠: Zoom In/Out

차량의 옵션 설정 UPDATE

: 차량을 배치하면 우측 하단에 NPC Setting UI가 활성화 된다. 해당 UI를 이용해 차량의 목표 속도 및 Closed Loop 모드 여부를 설정할 수 있다.

  • Random Vehicle

    • Random Vehicle을 선택한 상태에서 Shift를 누르면 사용자가 사용 가능한 차량 모델 옵션 중 무작위로 선정되어 차량이 배치된다.

  • Setting File

    • Npc Vehicle의 Setting(Path, Driving Parameters)값을 Preset 형태로 설정 가능함.

    • Setting File 저장 방법

      • Vehicle 옵션을 입력한 다음 하단의 Save를 누르면 NPC_Setting_*로 저장됨.

  • Path

    • Path Mode

      • Destination : 목적지 설정

      • No Destination : 목적지 없음

      • Closed Loop : 폐쇄 루프

    • Closed Loop : 토글 활성화 시, 폐쇄 루프

    • Discretionary Lane Change : 토글 활성화 시, Random 주행으로 차량이 임의로 차선을 변경함.

    • Current Link : 현재 차량이 위치한 링크

    • Target Link : 차량의 목표 링크

  • Driving Parameters

    • Current Speed (km/h) : 현재 속력

    • Constant : 하나의 값 입력

      • Desired Speed (km/h) : 목표 속력

        • Link (%) : 링크에 설정된 수치 대비 속력

          • 80% 설정 시, 링크 속력이 50 km/h일 때 희망 속력은 40 km/h로 설정됨.

        • Custom (km/h) : 사용자 설정 속력

      • Path Offset (-100%~100%) : 차량의 차선 중앙 유지 정도를 나타냄. (왼쪽 - , 오른쪽 +)

    • Variable : Constant 항목과 동일하나 Range로 입력

차량의 목적지 설정

: 기본적으로 차량을 배치하면 차량은 랜덤으로 Path를 찾아서 주행한다. 하지만 차량이 특정 목적지까지 주행하기를 원한다면 목적지를 설정하는 것이 가능하다. 이렇게 목적지가 정해진 차량같은 경우에는 목적지에 다다르면 차량은 삭제된다.

목적지를 설정할 차량 선택

: 특정 차량을 원하는 목적지로 주행시키길 원한다면 아래와 같은 절차가 필요하다.

  • NPC 차량 배치(위의 “차량 배치” 항목 참고)

  • 차량 선택(차량 선택 시 우측 하단의 Vehicle Info 창이 표시되야 제대로 선택 된 것임)

  • Ctrl 키를 누른 채 마우스 커서를 도로 위로 움직이면 빨간색 구체가 생성되고 왼쪽 마우스를 클릭 시 목적지(빨간 구체)가 고정되며 목적지까지의 Path가 도로 위에 표시된다.

    • Alt키를 누른채로 목적지(빨간색 구체)를 클릭하면 삭제되고 Random으로 Path를 생성한다.

    • 목적지가 생긴 상태에서 Ctrl키를 이용해서 다른 목적지를 클릭하면 기존의 목적지는 삭제되고 새로운 목적지가 생성된다.

  • 배치모드를 빠져나오면(ESC키) 목적지로 NPC 차량이 주행하는 것을 볼 수 있다.