다음 페이지는 시뮬레이터 K-city Map 에서 실시 한다

UDP

1. UDP 작업 환경 설정

  • 파이썬 설치

    • 권장 버전 : 3.7.5

  • 파이썬 종속패키지 설치

    • (Window 환경)

      • pip install opencv-contrib-python

    • (Ubuntu 환경)

      • $sudo pip3 install opencv-contrib-python

2. Simulator 네트워크 세팅

시뮬레이터 좌측 상단의 Network - Network Settings 클릭

  • IP 와 Port 번호 세팅 후 Apply 클릭

  • 입력할 Bridge IP 는 터미널을 열어 확인

    • Window - Window (Local 환경)

      • Host IP : 127.0.0.1

      • Destination IP : 127.0.0.1

    • Window(시뮬레이터 실행) - Ubuntu(예제 코드 실행)

      • Window 터미널은 ipconfig Ubuntu 터미널은 ifconfig 를 입력

      • Host IP : 192.168.56.1

      • Destination IP : 192.168.56.101

3. 주행 테스트

예제 코드 다운로드 : https://github.com/morai-developergroup/morai_example/tree/gen_udp

  • 다운 받은 예제 코드 중 gen_udp/scripts 에 들어간다

  • params.json 파일 수정

    • 시뮬레이터 IP 주소와 Port 번호를 params.json 파일과 동일하게 맞춰준다.

  • 기본 설정 되어 있는 Port 번호

    • ego ctrl cmd : 7601, 7600

    • get traffic : 7701, 7700

    • set traffic : 7801,7800

    • multi ego : 7901, 7900

    • vehicle status : 8001, 8000

    • object info : 8101, 8100

    • Scenario : 8201,8200

  • 주행 코드 실행

    • 주행 코드 실행

      • 터미널 경로를 gen_udp/scripts 로 이동

      • python gen_planner.py

      • 실행 후 터미널에 다음과 같이 출력 된다

      • 실행 후 시뮬레이터 화면에서 Q 클릭 시 Keyboard 모드에서 AutoMode 변경

        • AutoMode 변경 시 차량이 스스로 주행하는 모습을 확인 할 수 있다

      • 차량 클릭 우측에 나오는 Vehicle info - Setting 창에서 현재 주행 모드를 확인 가능하다

  • 시뮬레이터 조작 방법은 기본 조작 페이지 참조

  • 예제 코드의 자세한 사용 방법은MORAI SIM 예제 페이지 참조